水中ロボット製作中

えー、ここ2週間ばかりご無沙汰してます。いえ、毎日毎晩忙しくてですね。　実はとてもローカルなネタなんですが、8月の終わりに水中ロボコンってのを見てきまして。あの様子なら俺たちでも出れるんじゃないか？　みたいな安易な思いがずっと引かず。　モヤモヤしているのもなんなので、まずは作ってみようと設計を始めたのが5日後でした。それにしてもですねぇ。陸と空で動く機械は経験ありますけど水中はやったことがないので、何を推力にするとか、市販品で使える材料はなんだとか、通信はどうするとか、防水はどうするとか、制御はどうする、自律方法は、といろいろ検討し始めて、まずは肝心の推力からと買ってみたのが、この水中ポンプ。

水槽の水の循環に使うようだけど、こんな勢いじゃぜんぜん進む気がしない。スペックどおりじゃないと思うんだよね。だから思い切って大きくしてみたのがこれ。

これなら使えそう。で、全体の構造のアイデアがまとまってきたので、次は向きを自由に変えるための噴射ノズル。そのまえに、それを動かすための動力は電動サーボ。

とにかく水との戦いで電装装置を水からどうやって守るかが問題なわけで、まずは自作で防水ケースを作ってみたわけですが、実験してみるとあえなく15分でアウト。キビシー！　ここは市販品の防水サーボを使うことにしました。

噴射ノズルの形は想像どおりの動きをしてくれて、防水サーボでうまく動くようになりました。
次は電装類を収めるケースですが、世の中にある密閉ケースって、水を入れても溢れない程度であって、水中に沈めても水が入ってこない、というものではないのですね。

装置を収める大きさや取扱い安さを考えて、これを試してみたんですが、ダメなんですわー。これも10分ぐらいで水が入り始めてとても30分も潜っていられない。　え？排水パイプを使えばいいだろう？とも思いますが、あれ、結構高いんですよ。だから最後の手段。（まあ、買いなおしている値段で、買えるようになったら悲しいが）

とまあ、CADで部品を設計して、３Dプリンタで印刷して、材料あつめて、実験して、毎晩2時3時まで作り続けて、やっとここまで来ました。目標製作費は3万円でしたが、既に超えて4万円に届きそうです。なんとか5万円には抑えたいな、っと。　もう３Dプリンタ大活躍ですよ。　ドライヤーハンガー製作で終わらなくてよかった。
ここまではメカの世界。次はエレキの世界に入っていき、最後にソフトの世界で完成になるはずですが、道のりは長いです。　それにしてもハードって思うようにならないです。　ずっとソフトやってきましたけど誤差やサイズや水、摩擦なんか関係なかったもんねー。　ハード屋さんが大変だということが、これでよくわかりました。