水中ロボット設計図を公開します

水中ロボコンが終わって１ヶ月が経ちました。もともと、ロボットを開発するときのすべての設計情報をEAというツールでUMLとかSysMLとか、書き方にこだわることなく、ソフト設計はBricRoboというツールで、全部突っ込んで１つに纏めて開発して、終わったら公開しようと思ってたんですが、なかなか体裁を整える暇がなくて、面倒だから(^^ゞ、ナマのまま公開することにしました。
中には既に開発にとりかかった水中観察ロボットの情報が混じっていたり、参考にしたETロボコンのダミーカーの設計が混じっていたり、探すと変なものは沢山でてくるんですが、何が混じっているかはお楽しみということで。
自由に流用改造してもらって構いませんが、そのときは参照元として、このページを紹介してもらえると嬉しいな、と。
中身は、課題や検討した解決方法の因果関係、要素技術の検討や実験結果、エレキ関係、ソフト関係です。メカ関係はAutodesk 123DのCADデータが１００本ぐらいありますが、それはまたあとで追加しておきます。
最初に出てくる図は、ロボットに搭載するArduino側とRaspi側に載せるソフトの設計で、BricRoboで書いてあります。BricRoboを用意すればコード生成できます。　部品の中身のソースコードは今回付けてありません。まあ、そこは自分で考えましょう。そんなに難しい部品単位ではないので。
ファイルは拡張子が.eapのEAファイルです。EAはUMLツールで（UMLだけではないんですが）、持ってなければSparx Systems Japanのサイトから試用版やビューアーがダウンロードできます。
BricRoboはここで無料で手に入ります。最近、この手の制御系は直接ソースコードを書くのが面倒で、BricRoboで全体設計して部品に分けてから、部品の中身だけソース書いてます。そのほうが考えるスコープが小さいので簡単です。　実は、BricRoboでこういうメカ、エレキ、ソフトが混じった開発の仕方が本当にできるのか？　と自分で確かめてみたかったんです(^^ゞ　BricRoboは私が本職で作っているツールなんで、自分で出来なきゃほかの人もできるわけないんだし。
自分もBricRoboを使ってこんな開発の仕方をやってみたい、というなら声かけてくれれば手伝ってあげます。
というわけで、１年間の開発情報の垂れ流しですが、どうぞ！
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水中ロボット、ハコフグちゃん、設計情報(c)Toru.Eguchi.eap