BricRoboでブロック並べを解いてみる（４） – 迷路法をブロック並べに応用

前の章では複雑に線が入り組んだBricRoboモデルが出てきました。これに画面の絵を当てはめると次のよな図になります。ブロック並べのフィールドそのものですが、黒線は移動できる経路を示したもの。本来は一番右端に縦に黒線が１本ありますが、最後はそこに抜け出たいので、その場所をゴールとして、右側へ抜ける４本の経路を引いておきました。（これはあとでちょっと問題があるんですが）

そして、この配置は次の図のように、一番最初に迷路法を説明したときの四角が連なった迷路とみなすことができますよね。だから、この図を元にして、どうやってブロック並べを解いていくか、例を使って説明していきます。

最初はこんな配置だとします。一番左にローバー、４つのブロックは緑、黒、青、赤。みんな違う色のサークルの上にあります。－１の数字は、その場所になにも距離の値、迷路法で数字を入れていないことを表しています。

まずはスタート地点であるローバーの位置に０を入れます。

次に０の回りに１を入れていくのですが、黒線で繋がった場所にしか動けないので、黒線で０と繋がった枠に１を入れるとこんな感じ。

次に１と黒線で繋がった枠に２を入れます。するとこんな感じ。青ブロックのところに２が入りました。

次に２と黒線で繋がった枠に３を入れます。ここで注意しないといけないのは、青ブロックは要するに壁なので、青ブロックにある２は無視すること。そうしないと壁を突き破って進んで行けることになるので。

次に３と黒線で繋がった枠に４を入れます。緑ブロックも黒ブロックも３が入ってますが、それは壁なので伸びません。下の赤いサークルの３だけが右に伸びて４が入ります。

次に４と黒線で繋がった枠に５を入れます。赤ブロックにも５が入って、ブロックは全部埋まりました。もうブロックまでの経路はわかったのですが、一律の動作にしたいので、枠に数字が入れられなくなるまで続けます。

次に５と黒線で繋がった枠に６を入れます。

次に６と黒線で繋がった枠に７を入れます。あれ？右側の楕円のサークルに７が入ってしまいました。これがまだ細工が足りないところで、ここはゴールのサークルなんですが、特別扱いしてないので７が入ってしまいました。つまり経路の１つとして使ってしまったわけ。これはあとで条件を加えれば回避できるので、とりあえずほっときます。

次に７と黒線で繋がった枠に８を入れます。これで－１の枠はなくなり全部に値がはいりました。－１が消えたということはローバーがいけない場所はないということです。

さて、ローバーから一番近いブロックはどれかというと、数字を０から１つずつあげてブロックのある場所を探すと、それは２の入っている青ブロック。青ブロックの２から数字を１つずつ小さくしながら枠を辿るとローバーのところまで戻ってこれます。これがローバーから青ブロックまでいく経路。

経路が分かったので、青ブロックまで移動。

次は青ブロックを運ぶ場所を探します。やり方は一緒で、ローバーのいる位置を０として、これまでと同じ方法で数字を書き込んでいきます。するとこんなふうに枠に値がハマって、青サークルで一番数字が小さいところが青ブロックを運ぶ場所で、１から値を小さくしながら辿るとローバーのところに戻ってこれるので、これが青ブロックを運ぶ経路なわけ。

これで青ブロックの移動終了。あと緑と赤を運ばないと。

これまでと同じようにして、ローバーのいる場所に０をいれて、そこから全部の枠に数字を入れていきます。そうするとこんな感じになります。

黒以外で、ブロックとサークルの色が合っていないので、数字が一番小さいのは２の赤ブロック。次はこれを運ぶために経路は２から数字を小さくしながら戻るとこんな経路。

赤ブロックまでローバーを移動します。

ローバーのいる場所を０としてまた数字を埋めていきます。赤サークルで一番数字が小さいのは２の場所。そこが赤ブロックを運ぶ場所で運搬ルートです。

赤ブロックを運びます。だんだん面倒くさくなってきたね。あと緑ブロックだけ。

同様にしてローバーの場所に０を入れて回りを埋めていきます。この時、緑ブロックまでのルートは２つあります。４，３，２，と辿ってくると、２から１へは２通りあります。どちらも０まで戻ってこれるのですが、どちらを選ぶかは数字の探す順番できまります。いまのプログラムは下側が選ばれました。　で、緑ブロックまでのルートが見つかりました。

緑ブロックまでローバーを移動させます。

また、ローバーのいる場所を０にして回りの数字を埋めていきます。緑サークルで一番小さい数字の場所が緑ブロックを運ぶところ。経路も分かります。

緑ブロックを緑サークルまで運びます。

さあ、ブロックは全部運び終わったので、ゴールまでの経路を求めます。ローバーの場所を０として回りの数字を埋めていきます。するとゴールまでのルートが求まります。

ローバーをゴールまで移動させます。　これで終了。長かったね。

やることは同じで、
１．ローバーの場所から数字を埋めて、一番近いブロックを探す。
２．ブロックまで移動する。
３．ブロックの位置から数字を埋めて、一番近い同じ色のサークルを探す。
４．サークルまでブロックを移動する。
これを繰り返して、動かすブロックがなくなったら、最後はゴールまで経路を探して出ていく。
ローバーをターンさせたりブロックの向こう側に更に進めたり、そういう制御の難しさはぜんぜん考慮してないけど、一応、迷路法を使ってブロック並べは解けることは分かりました。
次は、数字を埋めたり、経路を探したりするのに、サークルに機能を持たせて、それをどうやって駆動して全体を動かしていくのか、の話ですかね。
＞＞BricRoboでブロック並べを解いてみる（５） – BricRoboモデルへの落とし込み