水中ロボット製作中、その５

はい、ご無沙汰です。水中ロボコンに掛かりっきりで、ぜんぜん更新できてません。実はもう大会は終わってしまったんですが、それまでの話をアップしていないので、今日は続きからです。

駐車場にプールを設置して、ハコフグちゃんを泳がせてみるのですが、うまく潜りません。尻尾には上下左右に動くジェットノズルがあるのですが、下に向けて前から潜ろうとしても、ぜんぜん潜っていけない。うーん、どうやったら潜れるんだろう。暑くてプールは気持ちよく、水に浮かぶハコフグちゃんを後ろから押して暫く遊んでました。そしたらですねぇ。ノズルのちょっと上のほうを押すと潜る気配があるんですよ。これはノズルの高さを上げたら潜る気がしてきました。　どうやら潜らない理由はこういうことみたいです。

今までお風呂が狭かったのでハコフグちゃんを押して遊ぶことはできませんでした。プールで初めて一緒に水に使って戯れるうちに発見です。さっそくプールが役に立ちました。

そして可変翼方式に戻して位置を重心近くに移動し、ノズルの高さを上げたら初めて潜水成功！　やっとスタート台に立った感じです。
そうするうち、やっと水中ロボコンの今年のコースが発表になりました。それでも概要だけで実際にどうなのかは当日現場に行ってみないと分かりません。ラインが曲がっていることと、ブイが３種類あるというのは確実そうなので、まずはライントラッキングとブイ探知の調整からです。



あとはブイを見つけやすいようにスマホ用の広角レンズを入れてみたり、

水中では赤外線が届かないので、近くのブイだけ見るように赤外線フィルターをつけてみたりしました。赤外線カメラ化するのはいいアイデアだったのですが、黒いブイはぜんぜん反射してこなくて画面に映りません。これでは３種類のブイを認識するのは難しいので取りやめです。

そして子機を発射したりブイに当てたりすると得点がもらえるので、急遽、こういう仕組みを作って本番に望みます。防水ケース内に小さいサーボを取り付け、その先には磁石がついていて、外側の磁石を回して巻き尺のようなリールが回って、フックが外れて子機が発射されるという仕組みです。４個まで子機を搭載できるのですが、サーボを４個もつむスペースがないので、この方式を考えるのにまる１日かかりました。
こんな感じで本番直前までずっと改良を続けて、もうやれることはなんでもやりました。
さあ、ちゃんと潜って自律航行できるでしょうか。