水中ロボット製作中、本番前日

とうとう本番がやってきました。8月28日金曜日、きょうはまるまる調整日です。JAMSTECの会場に行ってみたら、こんなコースが用意されてました。

左右が対象で手前からスタートしてゲートを２つくぐり、３つのブイにタッチして台に着地という感じです。ラインが曲がっているだろうことは事前に公開された概略で想像はしていたのですが、１つ問題が発生です。

昨年はH型のゲートだったので、水面にはなにも障害がありませんでした。だからWifiドングルをブイに入れて水面を引きずれば、いつもで通信できるので良い方法だと思ったんですが、今年はコの字で水面でブイが引っかかります。現場でロートを作ってかぶせたりしていくつかの案を試してみたのですが、うまくくぐれません。

この日は潜らないですむ調整をして持ち帰りました。ブイをくぐらせる方法を考えていたら、海底ケーブルの中継器の形を思い出し、ケーブルとブイが水平に水面に浮かぶぐらいの姿勢にすれば、スルッと抜けるのではと夜中にブイを作り直し、土曜日に持って行きました。

そしたらいい感じでブイが抜けるようになりました。まだ余裕があるうちに計量を済ませます。20kg以上になるとだんだん減点されますが、ハコフグちゃんは6kgないので余裕です。
今日は午前中は調整、午後からプレゼンの審査があります。ところがトラブルは続くものでして、あまり寝てないせいか誤って尻尾を引っ掛けてジェットノズルをボキッと折ってしまいました。現場でABSボンドで固めますが、ドライヤーで乾かしても1時間以上時間ロス。そして固まってきたので、また潜らせて調整を始めたら、今度は深度センサーがありえない値を出し始め、潜っている深さがわからなくなりました。もう、今日は無理です。

プレゼンでは、どうしてこの大会に出場することにしたかの経緯やコンセプト、必要な機能の検討やメカ・エレキ・ソフトのシステム構成、要素技術などについて話しました。中身的にはETロボコンのモデルシートみたいなものです。ここにそのときのプレゼン資料があります。ちょっと時間オーバーしたけど減点されるでしょうか。
http://www.slideshare.net/eguchi.toru/et-52240213
さあ、ハコフグちゃんを持ち帰って、センサーが変になっている原因を探らないといけません。持ち帰るとセンサーは少し正常になってました。十分乾かし配線も防水しなおしてチューブも取り替え、夜中に駐車場プールで実験した限りには大丈夫そう。もし治らなかったら潜れないのでリタイヤ宣言しないといけませんが、それは回避できそう。