水中ロボット製作中、その３

1回目のJAMSTECでの練習を終え、いろいろ見えてきた課題がありまして。なによりも先にまずは防水対策。ガラス製のタッパーはそれなりの防水性能があったんですが、やはり3m潜るとなると不安でいっぱいなので、もっと頑丈そうなケースに交換。

これはペリカンケースといって、USAではかなり有名らしく精密機械や軍用品を入れて持ち運ぶ丈夫なケース。これにケーブルグランドを取り付けて完全な防水を狙ったんですが。どーもうまくありません。ケーブル付近から水漏れが発生している模様。何が悪いんだろうか。

次に自律航行には正確な速度を割り出さないと現在地が分からない。加速度センサーの値を積分する方法も検討したのですが、かなりゆっくりとした動作なので計算が難しいのではないかと、風車型の流速計を設計。プロペラに磁石が付いていて、回るとリードスイッチがON/OFFされて、そのパルスを数えるという方法です。　これがまたいい感じで回っていて、かなり正確な距離が分かるのではないかと予想しています。

あと、全然出力が足りなかった水中モーターを750ガロン/h能力のに変更。これが一番効きそう。

予定していたほとんどの機能を盛り込んで、ガッツリ練習するつもりでした。ところが、浸水してケーブルを伝わってRaspiのUSB端子に水滴がポタリ、そのまま通電してたものだから、USBが電気分解されてポートが1個死亡。
そんなトラブルのため、予定のほとんどの実験ができず　ひまだなぁ、モードに。
そしたら、その道のプロの方と会話になり、水漏れ対策の方法を幾つか伝授してもらいました。

１つは束のケーブルは毛細管現象で水が入っていくので、入り口で止めなければいけないと。あと、ほんのちょっとの傷でも水が染みて入り込むと。あと、柔らかいケーブルは締め付けの力が掛からないので、パイプに通してエポキシで封印してから使うとか。
あと、なんとなく様子を観察していると、胸ビレを傾けて水平を保ったまま潜行浮上するのはとても無理そう。

機体を前後に傾けて潜るかんじでいかないとダメだとか。そのため、胸ビレを止めて、ジェットノズルを上下左右に動かす仕組みに変更しました。　教えてもらったパイプを通すやり方に変えて、お風呂推進式では水漏れもぜずいい感じとなっております。　さて、8月9日には3回目の練習日。これが本当に最後の練習なので、いい結果を出してきたいものです。
なお、Facebookで「水中ロボット開発日誌」を公開しているので、暇があれば覗いてみてください。ほぼ毎日なにかやってます。