4足歩行ロボット、ニャボット

4つ足ロボットSPOT mini、800万円で売ってますが流石に買えません。クラウドファンディングでもSPOT miniのような4つ足ロボットが出てきたりしてますが、ああいうのを買ってみるより自分で作ったほうが面白いし、いろいろ勉強になるし。ちょっと頑張ったらできるんじゃね?と甘い考えで作ってみているところです。

いきなりサーボを燃やす

1本足をいきなり動かしてみたら、変な角度で負荷がかかってしまい、1個死にました(笑)なので、Unityで足を水平に移動するロジックを作ってシミュレーションから。

それをESP32に移植して、この辺から実機の開発スタート。

ヨチヨチ歩き

4本足の連続制御で、なんとかヨチヨチ歩きができるように。ここから前後、左右、旋回、の足の運びを合成していきます。

ラジコン操縦

ここまでくると、次はラジコン操縦がしたいので、PCに繋いだゲームパッドからWiFiでコマンドを送って操縦できるように。

かわいく見せるトリック

歩くだけでは可愛くないので、体をひねったり傾けたりする芸を加えてみる。

障害物を超えたい

ただ歩けるだけでは、車輪やキャタピラのクルマと大差ないので、障害物を乗り越えたり階段を登ったりしたい。そうすると、まず転倒することが多いので、その復帰方法を考えてみる。

とまあ、いま3ヶ月でこの辺まで来たところです。さて、どうなることでしょう。